2023年12月8日，清华汽研院与为旌科技正式签署战略合作协议，共同设立智能网联汽车软硬件联合研发中心，双方聚焦基于国产芯片及软件的自动驾驶软硬件系统的研制与开发，围绕基于国产芯片的感知、决策和控制开展全方位合作。经过软件中心7个月的技术攻关，基于为旌科技 VS919 计算平台自动驾驶开发项目取得重要进展，获得了客户高度评价。成功完成了感知模块与相机、为旌VS919芯片、离线仿真系统的集成测试，将大幅提升智能驾驶系统的安全性和智能化水平。接下来，感知模块将进行上车实测并与规控系统联调，以验证其在真实道路环境中的性能和稳定性。

　　同时，面向感知片上系统的高性能软件平台的开发也取得显著成果，软件中心团队开发了感知可视化平台，具备一键可视化和视频生成功能，极大方便了研发人员对感知方向的数据集和模型识别结果进行可视化分析，提升了研发效果。值得一提的是，团队成功复现了Occnet和FB-Occ两个占用预测方向的算法，并通过实验验证了算法的有效性。准确的 3D 占用预测可以帮助车辆更好地感知周围环境，包括检测障碍物、识别可行驶区域等，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性，为实现更先进、更准确的自动驾驶感知系统提供了有力支持。FB-OCC 算法基于前后视变换，能利用多视角图像信息进行 3D 占有率预测，通过联合深度-语义预训练、联合体素-BEV 表示等优化方法，提高了预测的准确性和鲁棒性；而 Occnet 算法通过生成 BEV 特征并构建 3D 占用编码特征，能够提供全面的 3D 物理世界表示，有助于自动驾驶系统进行更精确的检测、分割和规划，例如更准确地识别车辆、行人、道路标志等，以及规划更合理的行驶路径。