R2-ViL测试过程示意图

R2-ViL系统结构示意图

真实的车辆行驶在虚拟的交通环境中进行整车闭环测试。相比纯仿真测试，以真实车辆执行机构取代复杂的动力学模型等虚拟的仿真模块。相比实车测试，可快速便捷的重现危险事故场景与关键测试Case，降低环境构建成本。

应用范围

乘用车、商用车自动驾驶或者ADAS决策控制系统的整车测试

主要功能

• 场景建模

• 车辆建模

• 大规模场地建模

• 支持原始感知信号注入

• 支持目标列表信号注入

• 内置场景库

产品特点

• 支持主流场景仿真引擎：51simone，SCANeR，VTD，Carla，CommonRoad。

• 支持感知数据的多级注入

• 内置典型测试场景库：多车交互，e.g. 汇入车流；人车冲突（易碰撞），e.g. 紧急转向场景。

• 可支持进行二次开发与功能定制

人车冲突	多车交互

技术方案